商代称"土方"，西周是燕王封地。春秋战国和秦统一中国后均属渔阳郡和右北平郡管辖。东汉先属乌桓，后为鲜卑族管辖。魏晋时为乌桓、鲜卑各族杂居地。隋唐时代为汉族和各少数民族混居地。辽为中京道大定府泽州和北安州属地。金代为北京路兴州地。
元朝统一后改属中书省上都路兴州。明朝初属京师北平府，后改属大宁都司兴州卫，再后又改属诺音卫。清康熙四十二年(1703)开始在此营建避暑山庄(即热河行宫)，承德逐步成为清政府的夏宫和陪都。
雍正元年(1723)设置热河厅，十一年(1733)改置承德州。乾隆七年(1742)复设热河厅，四十三年(1778)改设承德府。嘉庆十五年(1810)置热河都统署，其治所均在承德。辛亥革命后，取消府制，成立热河特别区。
1928年改置热河省，省会设在承德。1933年日军侵占热河全境，为伪满洲国管辖。1945年8月日军投降，热河属冀察热辽解放区。1946年8月国民党军队占领承德。
1948年11月中国人民解放军接管承德，仍为热河省省会。1955年12月热河省撤销，承德市归河北省，为省辖市。1958年11月改为地辖市归承德专署领导，1960年3月承德地、市合并，为省辖市。1961年5月地、市再次分设。1993年6月地、市再次合并，为省辖市。
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